#include<iostream>
#include<cstdio>
#include<cstring>
using namespace std;
int k1,k2,ans;
int main()
{
	char a[105];
	scanf("%s",&a);
	while(a[0]!='e')
	{
		k1=0;
		k2=0;
		ans=0;
		for(int i=0;;i++)
		{
			if(a[i]=='(')
			k1++;
			else if(a[i]=='[')
			k2++;
			else if(a[i]==')')
			{
				if(k1)
				{
					k1--;
					ans++;
				}
			}
			else if(a[i]==']')
			{
				if(k2)
				{
					k2--;
					ans++;
				}
			}
			else
			break;
			a[i]=0;
		}
		printf("%d\n",2*ans);
		scanf("%s",&a);
	}
}