（1）inside和outside分别处在不同的层上，检查相切还是重叠分开计算就可以了。
（2）一个齿轮如果被多个点驱动（可能来自不同的齿轮，也可能来自同一个齿轮的inside和outside），要检查驱动后的角速度是否一致。
（3）多次乘除后，不清楚浮点数的精度是否还可靠，所以中间过程尽量用整形比较好。